iniciar-programa
define-nueva-instruccion voltea como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        deja-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    voltea;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    voltea;
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer
                    inicio
                        avanza;
                    fin;       
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin
            sino
            inicio
            voltea;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
