iniciar-programa
inicia-ejecucion
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
si frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
fin;
fin;
deja-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;

si no junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila  entonces inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
fin;
fin;

fin;
fin;

apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
