iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion regresa como repetir 2 veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    deja-zumbador;
     mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer
     apagate;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    regresa;
     si frente-bloqueado entonces
     regresa;
     mientras junto-a-zumbador hacer
     avanza;
     si no junto-a-zumbador entonces
     inicio
     gira-derecha;
     avanza;
     gira-derecha;
     fin;
     mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
     inicio
     deja-zumbador;
     avanza;
     si frente-bloqueado entonces
     inicio
     deja-zumbador;
     regresa;
     fin;
     fin;
     mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer
     apagate;
     fin;
     fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
