iniciar-programa
    inicia-ejecucion
     si orientado-al-este entonces inicio
     gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;   fin;

     si orientado-al-norte entonces inicio
      gira-izquierda; gira-izquierda;   fin;

    si orientado-al-oeste entonces inicio
     gira-izquierda;   fin;



    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio

       si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;

        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda; gira-izquierda; fin;

        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;

       gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;




       fin;





       mientras frente-libre hacer inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
         avanza;
         fin;

        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
        gira-izquierda; gira-izquierda;

        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        fin;

        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
           si frente-bloqueado entonces inicio apagate; fin
           sino inicio avanza; fin;                                           
        fin;
       gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;




   fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
