     iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    apagate;
    fin;
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    mientras frente-libre y orientado-al-este  hacer inicio
  repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
  repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    mientras frente-bloqueado y orientado-al-sur hacer inicio
    deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa