iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            deja-zumbador;
        fin
        sino
        inicio
            apagate;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer
            inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                si frente-bloqueado entonces
                    apagate;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                    apagate;
                avanza;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa