iniciar-programa
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion mitad como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            avanza;
            mitad;
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion hacer-linea como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
            mientras frente-bloqueado y izquierda-libre hacer inicio
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    derecha;
                fin;
                oeste;
            fin;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mitad;
            deja-zumbador;
            derecha;
            oeste;
            mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    derecha;
                fin;
                oeste;
                si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
                mientras frente-bloqueado y izquierda-libre hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si izquierda-libre entonces inicio
                            derecha;
                        fin;
                    fin;
                    oeste;
                fin;
                fin;
                si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        oeste;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        derecha;
        oeste;
        hacer-linea;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
