iniciar-programa
define-nueva-instruccion Mitad como
    inicio
    si frente-libre entonces
        inicio
        avanza;
        Mitad;
        si orientado-al-norte entonces
            inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            fin
        sino
            inicio
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            fin;
        fin
    sino
        inicio
        Mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion CambiarFila como
    inicio
    Mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
    si derecha-libre entonces
        inicio
        Mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        fin;
    fin;
 define-nueva-instruccion IrInicio como
     inicio
     mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     Mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
     fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer
        inicio
        IrInicio;
        Mitad;
        deja-zumbador;
        CambiarFila;
        si frente-libre entonces avanza;
        fin;
         apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
