iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
   fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
 repetir 3 veces 
   gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion camina-hasta-pared como
 inicio
  mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   fin;
define-nueva-instruccion mover-a-la-izquierda como
inicio
gira-izquierda;
avanza;
fin;
define-nueva-instruccion busca-centro como 
inicio
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
avanza;
busca-centro;
avanza;
fin
sino media-vuelta;
fin;
define-nueva-instruccion baja-calle como
inicio
 camina-hasta-pared;
media-vuelta;
mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion coloca-centro como
inicio
gira-izquierda;
camina-hasta-pared;
media-vuelta;
busca-centro;
deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
    coloca-centro;
baja-calle;
mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
coloca-centro;
baja-calle;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
