iniciar-programa  define-nueva-instruccion medio como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        repetir 2 veces avanza;
        medio;
    fin sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-bloqueado hacer inicio
                deja-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                 si frente-bloqueado entonces inicio
               apagate;
            fin sino inicio
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                   gira-izquierda;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            medio;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces inicio
               gira-izquierda;
               mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
               si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces apagate;
               repetir 3 veces gira-izquierda;
               avanza;
               gira-izquierda;
            fin sino inicio
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                   gira-izquierda;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            mientras frente-bloqueado hacer inicio
                deja-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                 si frente-bloqueado entonces inicio
               gira-izquierda;
               mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
               si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces apagate;
               repetir 3 veces gira-izquierda;
               avanza;
               gira-izquierda;
            fin sino inicio
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                   gira-izquierda;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

