iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ubicate como inicio
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
    fin;

    define-nueva-instruccion linea como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            linea;
            avanza;
        fin sino inicio
            media-vuelta;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        ubicate;
        linea;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                media-vuelta;
                linea;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    apagate;
                fin;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    media-vuelta;
                    linea;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin sino inicio
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    media-vuelta;
                    linea;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
