iniciar-programa
define-nueva-instruccion cpi como mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
define-nueva-instruccion cpd como mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
define-nueva-instruccion camina como mientras frente-libre hacer avanza;
define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion voltea como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion avanzar como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        avanzar;
        avanza;
        fin sino inicio
        voltea;
        camina;
        gira-izquierda;
        cpd;
        derecha;
        avanza;
        derecha;
        camina;
        este;
     fin;
fin;
define-nueva-instruccion pasar como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pasar;
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
           voltea;
           si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
               voltea;
               camina;
               gira-izquierda;
               cpd;
               derecha;
               avanza;
               derecha;
               camina;
               este;
           fin;
           si frente-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
               avanzar;
           fin;
       fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    este;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
            apagate;
        fin;    
        pasar;
        voltea;
        camina;
        derecha;
        cpi;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        cpi;
        derecha;
        camina;
        este;
     fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
