iniciar-programa
define-nueva-instruccion pasa como inicio
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion revisa como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        revisa;
        deja-zumbador;
    fin
    sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
                gira-izquierda;
                pasa;
        fin
        sino inicio
            avanza;
        revisa;
        avanza;
        fin;

    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    revisa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa