iniciar-programa
 define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
 fin;
 define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
 fin;
 define-nueva-instruccion pasa como inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
     coge-zumbador;
     pasa;
     deja-zumbador;
   fin
    sino si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    pasa;
    avanza;
   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
     avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
     avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
     avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
   fin;
 fin;
    inicia-ejecucion
     mientras no-orientado-al-este hacer inicio
      gira-izquierda;
     fin;
     mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
     fin;
     media-vuelta;
      pasa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
