iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubica2 como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubicar como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion llevar como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            llevar;
            deja-zumbador;
         fin sino inicio
             si frente-libre entonces inicio
                 avanza;
                 llevar;
                 avanza;
             fin sino inicio
                 ubica2;
             fin;
         fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ubicar;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
        llevar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
