iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
    repetir n veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        gira(3);
            mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            apagate;
            fin;
            fin;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                fin;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                    fin;
                        gira(1);
                        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                        fin;
                            gira(3);
                            avanza;
                            gira(3);
                                mientras frente-libre hacer inicio
                                avanza;
                                fin;
                                gira(1);
                                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                                        deja-zumbador;
                                        fin;
                                        fin
                                    sino inicio
                                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                                        avanza;
                                        fin;
                                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                                        deja-zumbador;
                                        fin;
                                    fin;
                                        gira(2);
                                        mientras frente-libre hacer inicio
                                        avanza;
                                        fin;
                                        gira(3);
                                        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                                        avanza;
                                        fin;
                                        gira(1);
                                        avanza;
                                        gira(1);
                                        mientras frente-libre hacer inicio
                                        avanza;
                                        fin;
                                        gira(3);
                                        mientras frente-libre hacer inicio
                                        avanza;
                                        fin;
                                        gira(2);
            fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
