iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer
       gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
     fin
     sino inicio
        apagate;
     fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer
        coge-zumbador;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    mientras frente-bloqueado hacer
        gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer
        avanza;
    si derecha-libre y izquierda-libre entonces
     repetir 3 veces
        gira-izquierda;
        avanza;
     repetir 3 veces
        gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
         avanza;
    si frente-bloqueado entonces
         gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
         avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
         deja-zumbador;
     si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
         avanza;
    mientras frente-bloqueado hacer
    repetir 3 veces
         gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer
         avanza;
    si izquierda-libre entonces
         gira-izquierda;
    avanza;
         gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
         avanza;
     si frente-bloqueado entonces
      repetir 3 veces
         gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
          avanza;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa