iniciar-programa
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion llegar-monton como inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoger como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cruzar como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;

    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion dejar como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion regresar como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer inicio
            orientar;
            llegar-monton;
            recoger;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                cruzar;
                dejar;
                regresar;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
