iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-atras como repetir 2 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
 inicia-ejecucion
     gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio

      mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer avanza;

        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
        gira-derecha;
        si orientado-al-este entonces avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador hacer inicio
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
       fin;
       si junto-a-zumbador entonces
       inicio
       mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
       gira-atras;
      fin;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       gira-derecha;
       mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       gira-izquierda;
       fin;
       fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
