iniciar-programa
define-nueva-instruccion regresa como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces gira-derecha;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer inicio
            si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
            avanza;  
            fin;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            si orientado-al-este entonces gira-derecha;
            si orientado-al-sur entonces inicio
                si derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                fin
                sino inicio
                regresa;
                fin;
                fin;
            fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
        si frente-bloqueado y derecha-libre entonces gira-derecha;
        fin;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            fin;
        si frente-bloqueado y derecha-libre entonces gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        regresa;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
