iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    gira-derecha;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador  hacer
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin
    sino
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador
    fin;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
      apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
