iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y NINGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA  hacer
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER avanza;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    repetir 3 veces  gira-izquierda;
     avanza;
    repetir 3 veces  gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer deja-zumbador;
    fin;
    si junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras junto-a-zumbador  hacer  avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer deja-zumbador;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
