iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces
gira-izquierda;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras izquierda-libre o derecha-libre hacer inicio
    gira-derecha;
     mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;
        fin;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
        fin;
       fin;
       fin;
       fin;
       si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
         mientras derecha-bloqueada hacer inicio
          avanza;
         fin;
         si derecha-libre entonces inicio
          gira-derecha;
          avanza;
          gira-derecha;
           mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
           fin;
           gira-izquierda;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
           mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
           fin;
           fin;
           si no junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
             deja-zumbador;
            fin;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces inicio
             apagate;
            fin;
           fin;
          si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
            fin;
            si no frente-libre entonces inicio
             gira-derecha;
              mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
               avanza;
              fin;
              si izquierda-libre entonces inicio
               gira-izquierda;
               avanza;
               fin;
               gira-izquierda;
               mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
               fin;
               gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
               fin;
               gira-derecha;
          fin;
        fin;
       fin;
       fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
