iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como
  repetir 3 veces
    gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    derecha;
    mientras frente-libre y no-orientado-al-oeste  hacer inicio
      mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
      fin;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
          coge-zumbador;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
          mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
          fin;
          si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada y orientado-al-norte hacer
            avanza;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
           mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
             deja-zumbador;
           fin;
           vuelta;
           fin
           sino si orientado-al-este y junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
             si junto-a-zumbador entonces inicio
               avanza;
             fin;
             si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                 deja-zumbador;
               fin;
               vuelta;
               si orientado-al-oeste y frente-libre entonces inicio
                 mientras frente-libre hacer
                 avanza;
               fin;
           fin;
           fin;
           si orientado-al-oeste y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
             mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
               avanza;
             fin;
             si frente-bloqueado entonces inicio
               derecha;
               mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
               avanza;
               fin;
               gira-izquierda;
               avanza;
               gira-izquierda;
               avanza;
               mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
               avanza;
               fin;
               derecha;
               mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                 avanza;
               fin;
               mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
               si junto-a-zumbador entonces inicio
                 avanza;
               fin;
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                 vuelta;
                 avanza;
               fin;
               fin;
             fin;
           fin;
          si orientado-al-norte entonces inicio
          derecha;
          avanza;
          derecha;
          avanza;
          fin;
          mientras derecha-bloqueada y frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
            avanza;
          fin;
          Si junto-a-zumbador y frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
              coge-zumbador;
            fin;
          fin;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
