iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces
        apagate;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces
        apagate;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
 