iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras frente-libre hacer inicio

          repetir 3 veces gira-izquierda;
           mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre  hacer avanza;
         si no-junto-a-zumbador y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
          mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
          mientras frente-libre hacer avanza;
          gira-izquierda;
          mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          avanza;
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer avanza;
          gira-izquierda;
          mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;


          repetir 2 veces gira-izquierda;


          mientras frente-libre hacer avanza;
          repetir 3 veces gira-izquierda;

          mientras izquierda-bloqueada  hacer avanza;
          gira-izquierda;
          avanza;
          gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer avanza;
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          mientras frente-libre hacer avanza;
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          fin;

         apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
