iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion coge como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin
sino inicio
apagate;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion orienta como inicio
gira-derecha;
gira-derecha;
 fin;
 define-nueva-instruccion deja como inicio
 si no-junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
 deja-zumbador;
 fin;
 fin
 sino inicio
 gira-izquierda;
 avanza;
 gira-derecha;
 deja;
 gira-derecha;
 mientras frente-libre hacer inicio
 avanza;
 fin;
 gira-izquierda;
 fin;
 fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
avanza;
si izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira-derecha;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
orienta;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
coge;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
gira-izquierda;
fin
sino inicio
apagate;
fin;
mientras derecha-bloqueada hacer inicio
avanza;
fin;
si derecha-libre entonces inicio
gira-derecha;
avanza;
gira-derecha;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
deja;
regresa;
recoge;
fin;

 inicia-ejecucion
 gira-derecha;
 recoge;
 apagate;
 termina-ejecucion
finalizar-programa

