iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion mediavuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-derecha;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si orientado-al-este entonces inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;

    si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    avanza;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        fin;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
        mediavuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mediavuelta;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
