iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si derecha-libre entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    apagate;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa