iniciar-programa
define-nueva-instruccion giraderecha como
inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion

    giraderecha;
    avanza;
    mientras frente-libre hacer
    inicio

    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    coge-zumbador;
    fin;

    mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    avanza;

    si frente-bloqueado entonces
    gira-izquierda;

    mientras derecha-bloqueada hacer
    avanza;

    si derecha-libre entonces
    giraderecha;
    avanza;
    giraderecha;

    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado  entonces
    gira-izquierda;

    mientras junto-a-zumbador hacer
    avanza;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer
    inicio
    deja-zumbador;
    fin;


     mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer
    inicio
    avanza;
    fin;

    mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;





   si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    repetir 2 veces gira-izquierda;

    mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer
    inicio
    avanza;
    fin;

    si frente-bloqueado entonces
    giraderecha;
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    avanza;
    si izquierda-libre entonces
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;

    mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    giraderecha;

    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces

    repetir 2 veces giraderecha;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-bloqueado hacer
    inicio
    coge-zumbador;
    fin;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer
    avanza;
    si derecha-libre entonces
    giraderecha;
    avanza;
    giraderecha;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    avanza;
   si no-junto-a-zumbador entonces
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
   inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    avanza;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    apagate;
    fin;







    fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
