iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces
        gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;
                si derecha-libre entonces inicio
                   gira-derecha;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin sino inicio
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        si no junto-a-zumbador entonces inicio
                            apagate;
                        fin;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
                mientras izquierda-libre hacer inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            mientras frente-bloqueado hacer inicio
                si no junto-a-zumbador o junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-derecha;
                fin;
                si orientado-al-norte y no junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-derecha;
                fin;
            fin;
        fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa