iniciar-programa
    DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION GIRA-DERECHA COMO INICIO
        GIRA-IZQUIERDA;
        GIRA-IZQUIERDA;
        GIRA-IZQUIERDA;
    FIN;
        DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION RECOGER COMO INICIO
            GIRA-DERECHA;
            MIENTRAS NO JUNTO-A-ZUMBADOR Y FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                AVANZA;
            FIN;
            MIENTRAS JUNTO-A-ZUMBADOR HACER INICIO
                COGE-ZUMBADOR;
            FIN;
            MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                AVANZA;
            FIN;
            SI NINGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA ENTONCES INICIO
                APAGATE;
            FIN;
            GIRA-IZQUIERDA;
        FIN;
            DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION PASAR-NUMERO COMO INICIO
                MIENTRAS DERECHA-BLOQUEADA HACER INICIO
                    AVANZA;
                FIN;
                GIRA-DERECHA;
                AVANZA;
                GIRA-DERECHA;
                AVANZA;
                MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                    AVANZA;
                FIN;
                SI NO JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES INICIO
                    MIENTRAS ALGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA HACER INICIO
                        DEJA-ZUMBADOR;
                    FIN;
                FIN SINO INICIO
                    GIRA-IZQUIERDA;
                    MIENTRAS JUNTO-A-ZUMBADOR HACER INICIO
                        AVANZA;
                    FIN;
                    SI NO JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES INICIO
                        MIENTRAS ALGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA HACER INICIO
                            DEJA-ZUMBADOR;
                        FIN;
                    FIN;
                FIN;
            FIN;
                DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION UBICAR COMO INICIO
                    MIENTRAS NO ORIENTADO-AL-OESTE HACER INICIO
                        GIRA-IZQUIERDA;
                    FIN;
                    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                        AVANZA;
                    FIN;
                    GIRA-DERECHA;
                    MIENTRAS IZQUIERDA-BLOQUEADA HACER INICIO
                        AVANZA;
                    FIN;
                    GIRA-IZQUIERDA;
                    AVANZA;
                    GIRA-IZQUIERDA;
                    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                        AVANZA;
                    FIN;
                    GIRA-DERECHA;
                    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
                        AVANZA;
                    FIN;
                    GIRA-DERECHA;
                FIN;
    inicia-ejecucion
        MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER INICIO
            RECOGER;
            PASAR-NUMERO;
            UBICAR;
        FIN;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
