iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        si junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
    fin;
    define-nueva-instruccion lleva como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            si derecha-libre entonces gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            regresa;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras orientado-al-norte hacer inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces apagate;
            fin;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer lleva;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
