iniciar-programa
   define-nueva-instruccion deja-todos como
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
           deja-zumbador;
   define-nueva-instruccion coge-todos como
       mientras junto-a-zumbador hacer
           coge-zumbador;
   define-nueva-instruccion esquiva-izq como
   inicio
       si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            avanza;
            esquiva-izq;
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion esquiva-der como
    inicio
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            avanza;
            esquiva-der;
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion esquiva-muro como
    inicio
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            esquiva-der;
        fin;
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            esquiva-izq;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion proceso como
    inicio
        coge-todos;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-izquierda;
        esquiva-muro;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        deja-todos;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        esquiva-muro;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            avanza;
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces
        inicio
            apagate;
        fin
        sino
        inicio
            proceso;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        proceso;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
