iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
