iniciar-programa
inicia-ejecucion
mientras derecha-libre hacer
inicio
mientras no orientado-al-norte hacer
gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer
coge-zumbador;
mientras frente-libre hacer
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
coge-zumbador;
avanza;fin;
si frente-bloqueado entonces
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
coge-zumbador;fin;
mientras frente-libre hacer
avanza;
si frente-bloqueado entonces
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;

si derecha-bloqueada entonces
inicio
mientras frente-libre hacer
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
coge-zumbador;
avanza;
fin;
fin;

si frente-bloqueado entonces
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer
coge-zumbador;
mientras frente-libre hacer
avanza;

si frente-bloqueado entonces
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
deja-zumbador;








apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa