iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion paseo como inicio
mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin
    sino
    avanza;
    fin;
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer inicio
    paseo;
    fin;
    mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin
    sino inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si no-orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
     fin;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
     deja-zumbador;
     fin;
     termina-ejecucion
       finalizar-programa
