iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras derecha-libre hacer
    inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    inicio
    gira-izquierda
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
     fin;
      si frente-bloqueado entonces
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer  inicio
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer  inicio
        avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
