iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no (derecha-bloqueada y frente-bloqueado y no junto-a-zumbador)hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        si frente-libre entonces   avanza
        sino
        inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza
    sino
    inicio
 repetir 2 veces gira-izquierda;
 mientras frente-libre hacer avanza;
 repetir 3 veces gira-izquierda;
 mientras frente-libre hacer avanza;
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
