iniciar-programa
   define-nueva-instruccion regresa como inicio
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
   fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
          coge-zumbador;
       fin;
       si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
          avanza;
          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
             coge-zumbador;
          fin;


          si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
             regresa;
             mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
             fin;
             gira-izquierda;
             gira-izquierda;
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
             fin;
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
             fin;
          fin
          sino inicio
          si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
             regresa;
             mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
             fin;
             gira-izquierda;
             avanza;
             gira-izquierda;
          fin;
          fin;
       fin;
    fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
         avanza;

        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;
        fin;
        fin;

        mientras frente-libre  hacer inicio
         avanza;
         mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;
         fin;

         si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;

         mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;




        mientras frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
         deja-zumbador;
          fin;
          fin;
          fin;
          fin;
          fin;
         

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
