iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre o derecha-libre o no-orientado-al-este hacer inicio
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
           gira-izquierda;
           si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
           fin;
           mientras frente-bloqueado y orientado-al-este hacer inicio
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza; inicio
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
           apagate;
           fin;
           fin;
         avanza;
          gira-izquierda;
       fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si frente-libre entonces  avanza;
    fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
