      iniciar-programa
   define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
  fin;
define-nueva-instruccion recoge como
inicio
 mientras frente-libre hacer
 inicio
  mientras junto-a-zumbador hacer
  inicio
  coge-zumbador;
  fin;
   avanza;
  fin;
  si frente-bloqueado entonces
  inicio
  media-vuelta;
  mientras junto-a-zumbador hacer
  inicio
  coge-zumbador;
  fin;
  fin;
  mientras frente-libre hacer
  inicio
  avanza;
  fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira-izquierda;
fin;
si frente-libre entonces 
inicio
avanza;
gira-izquierda;
recoge;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
 mientras frente-libre hacer
 inicio
  mientras junto-a-zumbador hacer
  inicio
  coge-zumbador;
  fin;
  avanza; 
  fin;
  si frente-bloqueado entonces
  inicio
  media-vuelta;
  mientras junto-a-zumbador hacer
  inicio
  coge-zumbador;
  fin;
  fin;
  mientras frente-libre hacer
  inicio
  avanza;
  fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
  gira-izquierda;
fin;
si frente-libre entonces 
inicio
avanza;
gira-izquierda;
recoge;
fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
media-vuelta;
fin;
mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
