iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer inicio
       mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
       mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
       si frente-bloqueado entonces inicio
       mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
       fin;

    fin;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
       mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
       mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
       si frente-bloqueado entonces inicio
       mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;

       fin;

    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
       mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
