iniciar-programa
inicia-ejecucion
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
repetir 3 veces inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;

si frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
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