    iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-bloqueado entonces
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador;
    mientras frente-bloqueado hacer
    mientras frente-bloqueado hacer inicio
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    deja-zumbador;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate
    fin;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa




