iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion repite como
inicio
     mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        gira(2);
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        si izquierda-libre entonces gira(1);
        si frente-libre entonces avanza;
        si izquierda-libre entonces gira(1);
    fin;
    si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces
    inicio
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    fin;
    repite;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        gira(2);
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        gira(1);
        si frente-libre entonces avanza;
        gira(1);
    fin;
    repite;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
