iniciar-programa
define-nueva-instruccion orientar como inicio
   si orientado-al-norte entonces inicio
       repetir 3 veces inicio
           gira-izquierda;
       fin;
   si frente-libre entonces inicio
       avanza;
       repetir 3 veces inicio
           gira-izquierda;
        fin;
   fin;
   fin

   sino inicio
       gira-izquierda;
       si frente-libre entonces inicio
           avanza;
           gira-izquierda;
       fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion proceso como inicio
   mientras frente-libre hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
           coge-zumbador;
           fin;
       avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
           coge-zumbador;
       fin;
   fin;
   orientar;

   fin;


    inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        proceso;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    fin
    sino inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
           fin;
       fin
       sino inicio
           avanza;
       fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
 fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

