iniciar-programa
    inicia-ejecucion
si frente-libre entonces inicio
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
si izquierda-bloqueada entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
apagate;
fin;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa