iniciar-programa
    inicia-ejecucion
            mientras frente-libre hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer  inicio
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                        deja-zumbador;
                        si ningun-zumbador-en-la-mochila y izquierda-libre entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                        fin;
                        si ningun-zumbador-en-la-mochila y izquierda-bloqueada entonces inicio
                            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                                gira-izquierda;
                            fin;
                            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                                    coge-zumbador;
                                fin;
                                si frente-libre entonces inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                mientras frente-bloqueado hacer inicio
                                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        deja-zumbador;
                                    fin;
                                    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        apagate;
                                    fin;
                                fin;
                            fin;
                        fin;

                    fin;
                    si izquierda-libre y orientado-al-sur entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                si ningun-zumbador-en-la-mochila y izquierda-bloqueada entonces inicio
                            mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                                gira-izquierda;
                            fin;
                            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                                    coge-zumbador;
                                fin;
                                si frente-libre entonces inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                mientras frente-bloqueado hacer inicio
                                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        deja-zumbador;
                                    fin;
                                    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        apagate;
                                    fin;
                                fin;
                            fin;
                 fin;
             fin;
             mientras orientado-al-oeste y frente-bloqueado hacer inicio
                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                     deja-zumbador;
                     si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                         apagate;
                     fin;
                 fin;
             fin;
         fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
                 gira-izquierda;
                 gira-izquierda;
                 gira-izquierda;
             fin;
             mientras frente-libre hacer inicio
                 mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                     COGE-zumbador;
                 fin;
                 avanza;
                 si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
                     gira-izquierda;
                     gira-izquierda;
                 fin;
                 si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
                     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                         deja-zumbador;
                     fin;
                     si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                         apagate;
                     fin;
                 fin;
              fin;

         apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
