iniciar-programa
    inicia-ejecucion
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      mientras frente-libre hacer inicio
      mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      fin;
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      si frente-libre entonces avanza;
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
      fin;
      gira-izquierda;
      si frente-bloqueado entonces inicio
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer inicio
      mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      fin;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
      deja-zumbador;
      apagate;
      fin;
      avanza;
      gira-izquierda;
      mientras junto-a-zumbador hacer
      coge-zumbador;
      fin;



    termina-ejecucion
finalizar-programa
